在学习六自由度机械臂的过程中，我收集了与之相关的各类资料、、源码、文献等等等等。同时，也编写了用于机械臂控制的仿真程序及实际应用于机械臂的程序。现在，我已经将他们全部打包好啦

　　该文件夹中包括ar2、ar3及ar4机械臂的尺寸参数、电机选型、电机驱动选型、3D模型（用于3D打印）上位机源码及下位机源码（内含HEX文件）。

　　在自学的过程中，我对其中的重要代码（涉及到正、逆运动学计算、各种轨迹规划及GUI界面设计）均添加了详细的注释。这样，可以省下许多理解代码含义的时间。

　　这些仿真程序由我编写，也是穿插大量注释，并可以生成六自由度机械臂的轨迹及各关节的运动特性曲线：

　　其中包含了机械臂的下位机芯片及用到的元器件、行星减速步进电机和限位开关的性能参数，查阅方便。

　　是我在学习过程中在理论分析、程序仿真以及实际编程应用的过程中绘制的一些图片，如下图所示。