欧美, 6轴或以上的机械臂, 可以称之为机器人(robot), 认为能代替人完成3位置3角度的任意位置和姿态的操作. 5轴以下的只能叫机械臂.

　　统计国家拥有的机器人数量时, 日韩企业也是采用以上方式, 显得比欧美自动化程度高, 机器人普及率高.

　　作为一个行业内的人士, 很反对将6轴以下的机械臂称为工业机器人, 毕竟能力没达到么!

　　同时, 服务机器人, 包括移动机器人, 包括无人机, 聊天机器人, 特种机器人, 这些提法非常泛泛, 缺少必要的行业准入门槛, 不过大家喜欢, 热闹.

　　对于我所接触工业检测领域来说，工业机器人=机器手=机械手=机械手臂，都是固定底座的，基本不带行走机构。

　　1、最简单的自己组装的直角坐标运动机构，也叫做直角坐标机械手，如下图，嗯，跟想象中的机械手或者机械人外貌差距很大~

　　2、比较常见的关节机械手，有四轴机械手和六轴机械手，外观上更有设计感，这都是标准产品，也更像人的手臂，所以叫机械手。

　　3、并联机器人、机械手、机器人，不管怎么叫吧，长的是这样的。因为外形的原因，又叫做蜘蛛机械手

　　工业应用上，无非就是以上几种或者以上几种的变种。题主所说的机器人，不知道是不是指的这些

　　以上这些，带行走机构的、像人的、甚至可以简单交互的，一般是服务机器人、或者特种机器人。在工业检测场合，很少见到。自动化线、生产线上的的人工，一般都是固定工位，手臂操作，所以替代人工，只需要机械手臂即可，没有视觉的机械手，需要设定好路径，严格按照坐标来运动，加入工业相机的机械手，带了视觉反馈，灵活性更大一些。哦，有些涉及搬运的应用，比如物流行业，可能需要增加行走机构（履带）。除此之外，固定式的六轴机械手足以应付。

　　机器人作为智能制造系统的关键装备，被广泛应用于工业生产、医疗康复、社会服务等方面。机器人受到加工制造误差、关节间隙以及运动学参数误差等不确定因素的影响，末端执行器往往会产生运动误差，进而影响机器人运动精度的可靠性。

　　双臂机器人相较于单臂机器人能够完成更复杂的机械运动，本文以一种应用于工业生产领域的双工业臂协作机器人系统为研究对象，开展双臂机器人的运动可靠性研究，保证其在工作过程中的运动精度准确性，同时为双臂机器人的设计及应用提供指导意义。本文主要研究内容如下：

　　（1）双工业臂协作机器人运动学分析及工作空间求解。以双臂协作打磨轮毂为应用场景，建立某型号工业机器人双臂协作系统平台，研究双工业臂打磨轮毂的工艺特性，开展双臂协作机器人的正逆运动学研究，并采用正逆解算法仿真验证，通过蒙特卡洛法求出双臂机器人的工作空间。

　　（2）双工业臂协作工业机器人运动误差与可靠性模型的构建。基于任务需求，从机械臂性能及运动规律的角度出发，对双臂机器人的运动误差进行分析，详细研究其误差来源并建立误差模型，建立末端点位精度可靠性模型，利用响应的等效极值分布推导出极限状态函数，分析轨迹精度可靠性，引入系统可靠性计算方法，建立双臂机器人运动可靠性模型。

　　（3）面向任务需求的双臂协作机器人可靠性分析及可靠度求解。结合专家经验的机械臂本体的运动量分布特征，运用基于稀疏网格数值积分法的最佳平方逼近系统可靠性分析方法对双臂机器人的可靠性进行分析。建立了末端执行器的运动误差模型，采用稀疏网格数值积分方法，通过标准矩的求积准则NMBQR求解积分节点和相应的权值，计算出末端执行器位置坐标的前四阶矩，利用最佳平方逼近法求出单臂运动可靠度，利用系统可靠性计算方法求出双臂机器人可靠性。

　　（4）双臂协作机器人可靠性仿真分析与实验验证。针对双臂机器人实际工作场景，提出一种试验与仿真结合的方法求解可靠度，更加精确对双臂机器人末端执行器的运动可靠性进行仿真分析。首先搭建双工业臂协作机器人可靠性试验平台，通过测量点位坐标，计算出末端位置误差，将实际误差代入可靠性模型来确定运动误差的分布特征，基于该误差分布仿真分析双工业臂协作打磨系统的末端轨迹精度，采用搭建的试验平台对末端轨迹的运动误差进行试验验证，最后与基于理论仿真分析方法的对比，验证了该分析方法准确性。

　　最主要是看要求的工作复杂度及精度，因为多增加一个轴影响的运行的精度、路径算法、机械设计等难度是成倍增长的，价格也是成倍增长，目前6轴及以下的控制技术已经非常成熟。

　　国内现阶段主要是在应用方面的发展。比较国内在机械制造方面（减速器）跟日本、德国还是有一定的差距，这个东西在机械臂中起到很关键的影响就是精度。

　　所以题主问什么情况下用什么，答案当然是在满足任务的情况下能用简单的就用简单的，原因只有一个就是成本。