可以简单理解为，机械臂是一种通过程序移动并操控机械手进行抓/放操作的装置

　　通过于机械臂腕部装不同的执行构件，可以是手爪、钻头、焊枪等等一系列不同工作目的的执行构件，然后通过机械臂大臂与小臂甚至腕部的运动副去实现我们执行构件的目的位置和姿态！而这种实现的方式，就是基于串联式机器人的情况下，取机械臂各部分间的参数（例如：一般取连杆扭角度、连杆夹角）去根据执行构件的位姿反推各个部分应该有的位置，从而调整这些参数，实现运动工作。。但是一般这种反算会出现多个解，这就需要优化，去取舍。而这种计算建立的模型就是将各个运动副的位姿用矩阵去表示，前边说的反推就是根据执行构件的位姿矩阵推出机械臂各个运动副的位姿矩阵。至于细化，就需要去用计算机编程以及控制系统实现了。

　　原理大概就这样，机械臂的种类呢，也是按其坐标系的选用各有区别，有圆柱坐标系、直角坐标系、球坐标系、关节型、平面关节型工业机器人（或者机械臂）。不同的坐标系，其机械臂的工作空间不同，实现控制计算的方式也有区别，上一段说的是关节型机械臂的原理。

　　我也是入门的，如果喜欢。可以买些书看，工业机器人什么的。写的不好，见笑了。

　　UR机械臂到货后，一般有两个箱子，第一个箱子里装着机器人手臂（包含电缆），第二个箱子里的东西比较多，包含控制箱（包含示教器在箱外侧挂）、主电源电缆、安装支架（2个，控制箱和示教器支架）、工具端信号电缆（包括接头）、UR 激光笔、用户和软件手册（1本）、产品检测证书，机器人手臂和控制箱都是在防静电包装内。

　　本体就是通常我们看到的机械臂的模样，也是直接用来完成各种工作的部分，需要明确一点的是，机械臂就是机械臂，夹具夹爪是另一样东西，另外购买后再安装在机械臂末端的。UR机械臂有六个关节，一般来说，机器人本体每个关节轴处有一个伺服电机，每个电机后均有编码器。

　　控制柜主要包括主机板、安全控制板、USB存储，主机板是一个微电脑，负责处理所有的运算信息；安全控制板是用来外接安全设备、外围设备（包括按钮、传感器等），处理IO信息；USB存储是用来存储Poly Scope程序、用户程序、linux操作系统等。

　　示教器可以简单的理解为操作器，通过在示教器上点点点就可以完成基本上所有的机械臂操作，而且这个示教器做得很简便，不需要复杂的操作方法。

　　UR机械臂主要是UR3、UR5、UR10，这个型号是根据有效负载来的，比如UR3，它的有效负载就是3kg，UR5是5kg，以此类推。

　　除了以上型号，UR还有E系列升级版，包括UR3e、UR5e、UR10e、UR16e，和上面型号的区别主要在以下方面：